公元前1044年，周武王姬发率领诸侯在牧野之战中打败商纣王军队后，定都镐京，建立西周。西周建立后开始实行分封制，周武王把自己的兄弟和功臣分封到各地做诸侯，战时随周王出征打仗。当时分封的诸侯主要有齐国燕国晋国宋国卫国郑国吴国越国楚国蔡国鲁国等。