需要。恭王府是北京市的一个著名景点，因其历史和文化价值被广泛游客所喜爱。如果没有提前预约，游客仍然可以在当天到达景点后购买门票。然而，由于恭王府的游客数量限制，如果游客过多，可能会有排队等候的情况。因此，建议游客提前预约，以确保在到达景点后能够顺利进入，享受恭王府的美丽和历史文化价值。