当然可以。谅解书通常是在刑事案件中，当事人对犯罪嫌疑人的行为表示谅解，希望法院在量刑时予以考虑的一种书面文件。

而起诉保险公司则涉及民事纠纷，特别是在保险合同中，当被保险人的权益受到损害时，有权利向法院提起诉讼。这两者并不冲突。因此，即使已经出具了谅解书，仍然可以起诉保险公司，维护自己的合法权益。当然，具体起诉事宜还需要根据案件的具体情况，咨询专业律师的建议。