一般来说，猪脚经过焯水后，放入汤汁中熬煮大约1.5~2小时就可以完全熟透。然而，此时的卤汁味道可能还没有完全渗入猪脚中，颜色不是特别红润，口感也可能不够入味。因此，建议将猪脚继续卤制，再卤制1小时左右，这样卤出来的猪脚会更加好吃。
另外，如果喜欢猪脚口感弹一点、有嚼劲，可以小火卤制1~1.5小时；如果喜欢软烂的口感，需要小火卤制2小时，时间越长口感越软烂。不过，卤制时间也不宜过长，超过2小时的卤制可能会使猪脚过于软烂，失去口感。
因此，在卤制猪脚时，需要根据个人口味和实际情况来调整时间，以达到最佳的口感和味道。同时，注意火候的控制也是非常重要的，以避免猪脚过于软烂或口感不佳。