如果雷克萨斯ES350方向机助力油量较少，可以直接加油。然而，建议在添加助力油之前先查看使用说明书，以确保选择正确的油品和添加方法。在加油时，应准确测量油量，以免加多或加少，造成损坏。如果您不确定如何添加助力油，请咨询专业技师。在旅途中，为了保证行车安全，不建议忽略方向盘油量不足的情况。