如果车辆被交警扣押，需要按照以下程序才能取回车辆：

1. 确认车辆被扣原因：了解被扣原因并做好准备。

2. 缴纳罚款和处罚费：根据扣车原因缴纳相应罚款和处罚费用。

3. 提供证明材料：提供相关身份证明、驾驶证、行驶证等证件及付款证明，以便交警部门核实。

4. 领取车辆：在到达指定地点领取车辆前，确认是否需要进行车辆检查和维修，确保车辆安全可靠。

需要注意的是，交通管理部门扣押车辆后，会有一定时间的保管期限。如果超过保管期限没有来取，将会按规定处理。因此，在车辆被扣押后，尽快办理相关手续并取回车辆是非常重要的。