太清楼建于宋朝，具体时间为太平兴国四年(979年)。

太清楼位于北宋皇宫崇政殿西北，迎阳门内后苑中。太清楼作为皇宫后苑最主要的藏书处所，“贮四库书，经、 史、 子、 集、 天文、 图画”。其图书来源主要是抄录三馆所藏之书。