制作红糖芝麻馅包子，首先需要准备中筋面粉、牛奶、细砂糖、酵母等食材。将牛奶、细砂糖和酵母混合搅拌均匀后，加入中筋面粉和食用油，低速搅打至成团，再转高速打8-10分钟搅打成团。

将面团取出揉光松弛10分钟，然后搓成长条并分成等份。

取一小团光面朝下，用手掌的内侧沿面团四周往中心折进来，略微使力，折两圈之后体积变小，周边呈现光滑状态，揉圆后盖上湿布松弛10分钟。

接着制作馅料，将红糖碎、熟芝麻和熟面粉混合均匀。

最后将馅料包入面团中，做成三角包，放入蒸笼中醒发半小时后冷水上锅蒸二十分钟即可。关火后三分钟再开盖取出即可享用美味的红糖芝麻馅包子了。